在五千年前的原始瑜伽時期，瑜伽是印度人尋求精神解脫的一種修行方法，瑜伽行法只是體現於各種保持健康體格、鬆靜身心、冥想入定的修持實踐中，沒有統一的理念與體系，也談不上什麼流派了。
隨着印度哲學古藉《韋達經》（又譯爲《吠陀經》）以及《奧義書》的出現，瑜伽有了哲學理念的支撐，開始系統化。在這系統化的過程中，便衍生了幾個基本的流派。在後來的《薄伽梵歌》中，曾對這些流派作了概括與評析。在此，我們主要依據《韋達經》、《奧義書》、《薄伽梵歌》、《瑜伽經》等要典，對印度的傳統（古典）瑜伽流派作一下梳理。
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、從瑜伽與哲學、宗教的關係上程度上，有“三可亞瑜伽”與“奉愛瑜伽”的類分。
瑜伽既非純粹的哲學又非純粹的宗教，但又兼具哲學與宗教信仰的一些特徵，是哲學和宗教的中間物或結合體。瑜伽的有些部分被吸收進哲學和宗教中去，瑜伽也吸收了哲學和宗教的一些理念。根據吸收的哲學和宗教成分的不同，可以將瑜伽分成兩類：一類是側重哲學的，以“三可亞瑜伽”爲代表；另一類是側重信仰的，以《薄伽梵歌》中推崇的“奉愛瑜伽”爲代表。
三可亞（Sankhya），在韋達詞典《尼茹克提》中，被解釋爲“詳細描述事物”，也就是指詳盡描述靈魂本質的部分。這是整個韋達經典中的核心內容。而在《聖典薄伽瓦譚》中，對三可亞哲學有了更具體的歸納與闡述，其中對靈魂和軀體的分析性描述，直接導向對梵、超靈與超然解脫的認知。而以三可亞哲學爲基礎的修行解脫路徑，被稱爲“三可亞瑜伽”，或者“業瑜伽”。由於三可亞瑜伽的理念，直接來源於《韋達經》，因此，三可亞瑜伽又可理解爲是“韋達體系”的瑜伽。
而奉愛瑜伽（又稱信瑜伽），則是直接對至尊人格神作超然愛心服務（奉獻）的瑜伽體系，這個體系以“奎師那知覺”爲核心原則。 在《薄伽梵歌》中，曾反覆將“三可亞瑜伽”與奉愛瑜伽作比較，目的是突顯奉獻瑜伽的簡便有效，力圖將後世的瑜伽修行者導向奉愛瑜伽的體系。但是，在這部經典中，也反覆強調了兩種瑜伽是相輔相成的，沒有根本的對立，甚至說到“只有無知的人才認爲，奉獻服務與物質世界的分析性研究(三可亞哲學)不同。真正有知識的人說，致力於其中之一，都會取得兩者的結果”。也就是說，從目標與結果上看，二者並無不同，都將導向梵我一如的終極解脫作爲目標。但是，在實現這一目標的過程中，二者的途徑與方式是有差別的。這個差別，根據《薄伽梵歌》中的闡述，大致有如下幾方面：
首先，三可亞瑜伽側重於哲學思辨的層面；而奉愛瑜伽則側重於無條件信仰的層面。或者說：前者偏向於哲學性；後者偏向於宗教性。三可亞瑜伽修行，要按照《韋達經》的訓諭，用大量的時間、精力、知識去尋找物質世界的根源“維施努”，找到生命的終極目標，從而認識到生命並非物質世界的所屬部分，而是至尊“梵”整體的所屬部分；靈魂與物質世界並無關係，但其活動必然跟至尊“梵”有某種聯繫；行者必須不依附於物質，而是依靠超然中獲得的圓滿知識，才能昇華到至尊“梵”處。因此，三可亞瑜伽的整個實行過程，離不開哲學研究與思辯。而奉愛瑜伽的修證過程，不強調脫離物質活動，只是倡導轉化活動的動機，從而無條件地絕對信奉至尊人格神，一切修證活動都歸結到對至尊人格神的無私奉獻活動中來。
瑜伽是通過身心的控制、認識絕對真理並實現自我與宇宙本體相融合的過程。而絕對真理或宇宙本體，通常以三種形態來體現，一是“梵”，即遍存於萬有的非人格靈性，又稱非人格神；二是“超靈”，即至尊“梵”在衆生心中的未覺悟的體現，通常又稱爲“靈魂”或“神識”；三是“薄伽梵”，即至尊人格神，如至尊主奎師那。這三方面本爲一體，實無本質區別，類似於佛教中所說的“法、報、化”一佛三身，只是展示的方式與特徵不同。
而在《薄伽梵歌》中，認爲普通的修行者，要完全學習理解終極梵的知識、觀想抽象的非人格梵，非常困難。於是推崇人格化至尊主奎師那，以其作爲歸敬觀想的對象，這就是至尊人格神。奉愛瑜伽正是以至尊人格神爲唯一、終極歸依對象的。
其三，修行方式不同。在三可亞瑜伽奉行的韋達知識系統中，修行者要奉行貞守，跟靈性導師學習梵的知識，奉行《韋達經》業報之部所提及的儀式和獻祭活動，如每日三次領悟各種禱文、清晨沐浴、向祖先致敬等，以梵的代表音符“噢姆”（om）作爲日誦主體，並深入討論功利性活動，指引大衆逐漸從追求感官享受轉到思索尋求，促進自我覺悟的提高，直至達到無上的超然層面。
而奉愛瑜伽的修行方式，則完全從那些繁瑣的規則儀式中超脫，不必再去執着經典所倡行的各種贖罪苦行和祭祀，也不欲求晉升天國，去追求更高的感官滿足，而是通過履行無功利性的活動，將自己的一切奉獻於至尊人格神，這種無私而全身心歸命於至尊人格神的活動稱爲“奎師那知覺運動”。
2、智慧瑜伽——奉愛瑜伽的前行
但是，如果我們細究《薄伽梵歌》的內涵，就可以發現：在這部典藉中，智慧瑜伽、行動瑜伽、奉愛瑜伽，這三個概念常常互借。在由三可亞瑜伽轉向或通向高級奉愛瑜伽的過程中，行動瑜伽是開端；而從行動瑜伽到奉愛瑜伽之間，又有思辯瑜伽與八步瑜伽（神定瑜伽），這些都可以算是奉愛瑜伽的一個組成部分，因此《薄伽梵歌》在論及這些過程時，都加了一些“奉愛”的概念。這些過程全部完成之後，才進入真正的“奉愛瑜伽”，這在《薄伽梵歌》中被稱爲“純粹的奉愛瑜伽”。《薄伽梵歌》第九章特地談及這種瑜伽，稱“這門知識是教育之王，是最祕密的祕密；這是至純至粹的知識，因爲它令人直接覺悟到自我”。如此看來，“純粹奉愛瑜伽”之前的所有前行，連同奉愛瑜伽在內，統稱“奉愛瑜伽”；而奉愛瑜伽之外的行動瑜伽、思辯瑜伽、八支瑜伽（神定瑜伽）等，則可以統稱爲“智慧瑜伽”。因此，智慧瑜伽是奉愛瑜伽的前奏，也是由三可亞瑜伽轉向奉愛瑜伽的路徑。
3、智慧瑜伽的幾個主要階段——行動瑜伽、思辯瑜伽、神定瑜伽（八步瑜伽）
（1）行動瑜伽：由功利性活動轉向不追求獲利性成果的行動，是行動瑜伽的特質，這也是通向奉愛瑜伽的起點。也就是說，行動瑜伽的奉愛活動，兼有功利性與非功利性，雖已在向無功利性的奉愛活動轉化，但對生命活動的功利性尚未能完全伏斷，只能是處於“棄絕”（放棄功利性活動動機）的過程。
（2）思辯瑜伽：當行動瑜伽導致知識的增加和棄絕的增進時，就進入了思辨瑜伽階段。沿着至尊主不可思議的、未展示的、非人格特性道路走的超然主義者，叫做思辨瑜伽師。
（3）神定瑜伽：是通過修習神祕主義或“八步瑜伽”而達到的境界。八步瑜伽，在《薄伽梵歌》中分爲“守意、持戒、打坐、調息、撤回、把持、冥想、神定”，與第一節中涉及的《瑜伽經》中提出的“八支瑜伽”有些相似。八步瑜伽是控制心意和感官的方法，神定瑜伽是八步瑜伽的最後一個環節，指心意專注於至尊，被稱爲神定(薩瑪迪)。經過八步瑜伽而來到至尊人格神奎師那跟前，就進入了“奉愛瑜伽”。
4、純粹奉愛瑜伽——奎師妹知覺運動
奎師那知覺是瑜伽的最高境界，與純粹奉愛瑜伽的關聯親密無間。具備奎師那知覺是步入純粹奉愛瑜伽的基礎條件；而純粹的奉獻服務又是奎師那知覺運動的核心。純粹奉愛瑜伽的第一步是放棄世俗功利工作（這階段稱爲棄絕），然後進入純粹的奉獻服務，這種奉獻服務，由九種活動組成：聆聽、念頌、憶念、服務、崇拜、禱告、服從、保持友誼、奉獻一切。修習這九種奉獻服務，便可將自己提升到靈性知覺奎師那知覺。以奎師那知覺爲基礎的奉愛瑜伽，即奎師那知覺運動，亦即純粹的奉愛瑜伽。