公元前二世紀，帕坦加利（Patanjali）總結各門瑜伽修行功夫而著《瑜伽經》（Yoga Sutra） 因而有著名的“瑜伽八支行法”，即8個修行方面：（1）持戒 yama (2）精進 niyama、（3）坐法 asana （4）調息 pranayama （5）制感 pratyahara（6）dharana 執持（專注）、（7）dhyana禪定（入靜）、（8）samadhi 三摩地。
這八支便是王瑜伽(RAJA YOGA)的核心。強調的是入靜的重要，將精神修煉置於首位。
瑜伽經同時啓示我們: 很多功課也是瑜伽修行的一部分，例如戒律、行善，服務衆生（karma）、誦唸經文（mantra）、向上天虔敬（bhakti）、增加知識（Jnana）、喚醒靈量（kundalini）等等都有助於我們修行，達到最高境地---三摩地。
後人在長期修行與實踐中， 逐漸把行善，服務衆生（karma）、誦唸經文（mantra）、向上天虔敬（bhakti）、增加知識（Jnana）、喚醒靈量（kundalini）等枝節分離出來，讓其各自形成獨立的瑜伽流派，即我們現在所說的苦行瑜伽，唸誦瑜伽，奉神瑜伽，智瑜伽和昆達利尼瑜伽。
傳教過程中， 由於王瑜伽的理念過於精深，一般人難以達到精神入靜的目的，爲了簡化修行，遂產生哈達瑜伽（HATHA YOGA)， 哈達在梵文裏意爲日月，哈達瑜伽把王瑜伽裏的坐法 asana 概念擴大到各種體式，因此，在哈達瑜伽裏，asana意爲各種體式練習， 而不僅僅限於坐法，並且，在哈達瑜伽體式中，體式 asana應該最先練習，首先通過控制身體，進一步控制意念，達到入靜的目的。哈達瑜伽還把清潔法(Shatkarma)，收束法和契合法(Bandha & Mudra)也包括進了瑜伽練習內容。
由於簡單易懂，哈達瑜伽是所有瑜伽流派中最爲人們廣泛接受的一支，哈達瑜伽本身也發展成一個龐大的體系。